Gwaro Rekutenga Robhoti reServo Servo Rakagadzirwa Nemaoko Atatu

Gwaro Rekutenga Robhoti reServo Servo Rakagadzirwa Nemaoko Atatu

Pakati pehuwandu hwekuvandudzwa kwezvishandiso zvemaindasitiri, marobhoti eservo ane tambo nhatu akagadzirirwa, nekudzora kwavo nzvimbo kwakarurama uye kuchinjika kwekushanda, zvave zvishandiso zvikuru zvekuvandudza kushanda zvakanaka kwekugadzira mumaindasitiri akadai sekugadzira zvemagetsi, zvikamu zvemotokari, uye kurongedza zvinhu. Zvisinei, kutenga zvinhu zvakasiyana-siyana kunosanganisira matanho akawanda, anosanganisira kutaurirana kwehunyanzvi, kugadzirisa mhinduro, uye kudzora mhando. Chero kukanganiswa kudiki kunogona kukonzera kuwanda kwemitengo, kunonoka kwekutumira, kana kusawirirana kwemidziyo nezvinodiwa zvekugadzira. Chinyorwa chino chichatsanangura pfungwa huru dzemaitiro ese ekutenga, kubva pakutsanangurwa kwezvinodiwa kusvika pakutumira kwekupedzisira, kuti zvikubatsire kupedzisa kutenga kwakagadzirirwa iwe zvinobudirira.

Kutanga, Tsanangura Zvinodiwa Nemazvo: Dombo Rekona Rekutenga Kwakagadziriswa

Chinhu chikuru chekugadzirisa zvinhu "kuenderana nezvinodiwa." Tsananguro dzakajeka uye dzakananga dzezvinodiwa dzakakosha pakuona kuti kufambira mberi kwakanaka mumatanho anotevera. Zvinokurudzirwa kuongorora zvinodiwa nenzira yakarongeka kubva pamaonero matatu: mamiriro ekugadzira, hunyanzvi hwekugadzira, uye zvinodiwa zvekutevedzera mitemo, uye kugadzira zvakanyorwa zvinodiwa.

(I) Kufungidzira Zvinodiwa Pakugadzira Zvinhu
Kutanga, tsanangura zvakajeka mabasa makuru erobhoti, akadai se "kubata nemazvo uye kutamisa mabhodhi ePCB," "kuunganidza uye kuisa mabheringi emotokari," kana "kuisa mapallet nekubata makatoni." Zvinodiwa zvenzvimbo yekushanda zvinofanirawo kupihwa: huwandu hwetembiricha (semuenzaniso, nzvimbo yekuchengetera tembiricha yakaderera pakati pe -10°C ne45°C kana imba yekuomesa iri pasi pe80°C), mamiriro ehunyoro (kungave hunyoro hwakawanda kana kunyorova kuripo), kuwanda kweguruva (kungave guruva nedhizaini inodzivirira kuputika kunodiwa), uye miganho yenzvimbo (kureba, upamhi, uye kukwirira kwenzvimbo yekuisa, uye nzvimbo iri pakati pemidziyo yekunze). Uyezve, zvinodiwa zvekumhanya kwekushanda (semuenzaniso, ≥15 kubata paminiti), hunhu hwezvinhu (huremu, saizi, uye zvinhu zvezvinhu zvakabatwa, zvakaita sekuti zvinhu zvegirazi kana zvesimbi zvine magineti hazvina kusimba here), uye zvinodiwa zvekubatanidza nemitsetse iripo yekugadzira (semuenzaniso, kuenderana neMES system uye nzira dzekubatana kwezviratidzo nemabhendi ekufambisa) zvinofanirwa kutsanangurwa.

(II) Kuyera kweCore Technical Parameters
Magadzirirwo ehunyanzvi ndiwo musimboti wekugadzirwa kwemhinduro nemutengesi uye anofanira kuverengerwa uye kujeka sezvinobvira. Magadzirirwo akakosha anosanganisira:
Kugona kurema: Taura mutoro wakayerwa uye mutoro wepamusoro (semuenzaniso, mutoro wakayerwa 5kg, mutoro wepamusoro 8kg). Cherechedza kuti mutoro unofanira kusanganisira huremu hwechinhu chinopa simba (semuenzaniso, gripper);
Magadzirirwo ekufamba: Kufamba kwenzvimbo nhatu (semuenzaniso, 800mm X-axis, 600mm Y-axis, 300mm Z-axis), kugona kudzokorora (semuenzaniso, ±0.02mm yekubatanidza nemazvo, ±0.1mm yekubata kwakajairika), kumhanya kwakanyanya kwekushanda (semuenzaniso, 1m/s X/Y-axis, 0.8m/s Z-axis), uye kukurumidza;
Kugadziriswa kweServo system: Taura rudzi rwemota yeservo (semuenzaniso, Panasonic, Yaskawa, Delta), rudzi rwemutongi (kana ichitsigira kutaurirana kwebhazi reEtherCAT);
Chinobatidza Mugumo: Taura rudzi rwechinobatidza (pneumatic, electric, kana sucking cup) zvichibva pane hunhu hwechinhu chacho, nzira yekubata (internal gripper, external gripper, kana sucking), uye kana kudzorwa kwesimba kwakabatana kuchidikanwa (semuenzaniso, kudzora kumanikidzwa panguva yekuunganidza).

(III) Kujekesa Kutevedzera Mutemo uye Zvimwe Zvinodiwa
Kutenga zvinhu zvakasiyana-siyana kunoda kutariswa zvizere kwezvinodiwa nemusika wakatarwa. Semuenzaniso, kutevedzera chitupa cheCE (EN ISO 13849 Machinery Safety Standard) kunodiwa muEU, chitupa cheUL chinodiwa muNorth America, uye mwero weATEX unodzivirira kuputika unodiwa pakushanda zvine njodzi. Zvimwe zvinodiwa zvinofanirwawo kutsanangurwa zvakajeka, zvakaita sekuti interface yemushandisi ine mitauro yakawanda (Chirungu, ChiSpanish, nezvimwewo) iripo here, kugona kuongorora zvinhu zviri kure, kutenderera kwekugovera zvinhu (semuenzaniso, ≥mwedzi gumi nemiviri yezvinyorwa zvezvinhu zvakakosha), uye zvinodiwa pakudzidziswa (kudzidziswa panzvimbo kana kutungamira kwehunyanzvi online).

Chechipiri, Kuongorora Vatengesi: Kutsvaga Mubatsiri Anoenderana Nekugadzirisa

Kugona kugadzirisa zvinhu zve ma-servo manipulators ane axis nhatu Zvinonyanya kutsamira pahunyanzvi hwemutengesi hweR&D, kugona kudzora kugadzirwa, uye kugona kwekushandira vanhu vanoyambuka miganhu. Saka, ongororo yezvikamu zvakawanda inodiwa kuti usarudze vadyidzani vepamusoro-soro.

(1) Kuongororwa Kwezvinhu Zvinokosha uye Kuongororwa Kwehunyanzvi Hwehunyanzvi
Isa pamberi vatengesi vane masisitimu eR&D akasimbiswa uye hunyanzvi hwekugadzira. Tarisa kana vaine ISO 9001 quality management system certification uye ma patent ane chekuita nemarobhoti (akadai se servo control algorithms uye ma patent ekugadzira structural). Ongorora kuumbwa kwechikwata cheR&D (chiyero chemainjiniya emakanika kune mainjiniya emagetsi) uye ruzivo rwavo nemapurojekiti akagadzirwa nemaoko, kunyanya mapurojekiti akagadzirwa nemaoko akabudirira mumaindasitiri akafanana (akadai sekugadzira zvemagetsi nezvikamu zvemotokari). Kumbira mavhidhiyo ezviitiko, humbowo hwevatengi, uye mishumo yedata rekushanda kwemidziyo. Pamusoro pezvo, simbisa kana mutengesi achikwanisa kugadzira zvikamu zvepakati (senge ma servo motors nema controllers) kana kuti achivimba zvachose nekupa mabasa kunze kwenyika. Izvi zvinokanganisa zvakananga kugona kwemhinduro uye kugona kwayo kudzora mutengo.

(2) Kusimbiswa Kwehunyanzvi hweSevhisi Dzepasi Pemiganhu
Mukutenga zvinhu kunze kwenyika, kugona kwemutengesi kuita mabasa akasiyana-siyana kwakakosha. Zvinhu zvikuru zvinofanira kufungwa nezvazvo zvinosanganisira:
Kushanda zvakanaka pakutaurirana: Kana paine timu yehunyanzvi yekutengeserana kunze kwenyika nevashanduri vehunyanzvi, kana mibvunzo inogona kupindurwa nekukurumidza (semuenzaniso, mibvunzo yehunyanzvi inogona kupindurwa mukati memaawa makumi maviri nemana), uye kana musangano wevhidhiyo uchitsigirwa pakutaurirana mhinduro.
Kutakura zvinhu nekutumira: Kana nzira dzakagadzikana dzekutakura zvinhu dzinoyambuka miganhu (kutakura zvinhu mugungwa nemundege) dziripo, kana sevhisi yekuenda pasuo nesuo (DDP terms) inogona kupihwa, uye kana nguva dzekutumira dzakatsanangurwa zvakajeka (semuenzaniso, mavhiki 8-12 mushure mekusimbiswa kwemhinduro).
Rutsigiro rwemushure mekutengesa: Kana mabasa ekuisa nekuisa zvinhu panzvimbo yacho achipihwa kunze kwenyika, nguva yewarandi (inokurudzirwa ≥ gore rimwe chete), nguva yekupindura zvikanganiso (semuenzaniso, kutungamirirwa kure mukati memaawa makumi mana nemasere, kugadziriswa panzvimbo yacho neinjiniya mukati memazuva manomwe), uye kana nzvimbo yekuchengetera zvinhu zvekushandisa iripo mumusika wakatarwa.

(3) Kutaurirana nezvemitengo uye nguva yekubhadhara
Kutenga kwakagadzirwa kune hurongwa hwakaoma hwemutengo, hunoda vatengesi kupa mashoko akajeka anotsanangura zvakajeka mitengo yemidziyo, end effector, kubatanidzwa kwesystem, kutakurwa, kuiswa, uye kudzidziswa. Zvakare, tauriranai nezvemitemo yekubhadhara inonzwisisika. Zvinokurudzirwa kushandisa mari dzinobhadharwa zvishoma nezvishoma (semuenzaniso, 30% dhipoziti pakutanga, 40% kana mhinduro yasimbiswa, 25% kana michina yagamuchirwa, uye 5% kana nguva yewarandi yapera) kuderedza njodzi dzekutenga. Pamusoro pezvo, zvakakosha kusimbisa pachine nguva kuti ndiani achabhadhara mitero nemari yekubvisa mitero yemutero kuti adzivise mamwe mari gare gare.

Chechitatu, Kugadzirisa uye Kuongorora Chikumbiro: Iva nechokwadi chekuti Zvinodiwa Zvinoitwa Nemazvo

Kugadzira chirongwa ichi idanho guru mukugadzirwa kwakagadzirirwa iwe pachako kutenga, zvinoda kushanda pamwe chete kwakadzama nevatengesi uye kugadzirisa kuburikidza neongororo dzakawanda kuitira kuti zvive pachena kuti tekinoroji inoshanda uye kuti zvinoenderana nezvinodiwa.

(1) Kugadzira Chikumbiro Chekutanga uye Kutaurirana
Mushure mekunge mutengesi apedza kugadzira chirongwa chekutanga zvichienderana nezvinodiwa, anofanira kupa magwaro ehunyanzvi akadzama, anosanganisira 3D structural design drawings, electrical schematics, servo system configuration list, uye process flow simulation animations. Mutengi anofanira kuronga timu yehunyanzvi kuti iite ongororo yakazara yechirongwa: kutarisa kana chimiro chemuchina chinoenderana nenzvimbo yebasa uye hunhu hwezvinhu (semuenzaniso, kana dhizaini yegripper inochinjika inoshandiswa kubata zvinhu zvisina kusimba); kana configuration yeservo system ichisangana nezvinodiwa zvekururama uye kumhanya; uye kana control system ichienderana nemaitiro ekutaurirana emutsetse wekugadzira aripo (akadai seModbus neProfinet). Chero mibvunzo ine chekuita nechikumbiro inofanira kutaurwa nemutengesi nekukurumidza kuti agadziriswe. Semuenzaniso, kana kufamba kusina kukwana, kureba kwenzira yekutungamira kunogona kuwedzerwa; kana kururama kusiri kusvika padanho repamusoro, servo motor uye encoder level zvinogona kuvandudzwa.

(2) Kuedzwa kwePrototype uye Kugadzirisa Mhinduro
Kuti zvive nyore uye zvakaoma kunzwisisa zvinodiwa zvemuchina, zvinokurudzirwa kuti mutengesi anofanirwa kugadzira prototype kana kuita simulation testing. Key performance indicators (KPIs) dzinogona kusimbiswa kuburikidza neprototype testing: semuenzaniso, kudzokorora kunogona kuyerwa uchishandisa laser interferometer; load capacity inogona kusimbiswa kuburikidza neload testing; uye cycle time inogona kuyerwa kuburikidza ne simulated production scenarios. Zvichibva pamhedzisiro yebvunzo, mhinduro inogona kuwedzeredzwa. Semuenzaniso, kana gripping stability isina kukwana, gripper force inogona kugadziriswa kana sensor feedback inogona kuwedzerwa. Kana ruzha rwekushanda rwakanyanya, gearbox structure inogona kugadziridzwa kana vibration damper inogona kuwedzerwa. Mushumo webvunzo wakanyorwa unofanirwa kuburitswa wedanho iri, uchinyatsotsanangura nzira yekugadzirisa uye nguva yekupedzisa, kuti ushande sehwaro hwekugadzirwa kunotevera.

(3) Kusimbiswa kweMhinduro Yekupedzisira uye Kusaina Chibvumirano
Mushure mekunge kugadziriswa kwemhinduro kwapera, chibvumirano chekutenga chepamutemo chinofanira kusainwa nemutengesi, chichitaura mazwi makuru anotevera: mhinduro yekupedzisira yehunyanzvi (ine madhirowa edhizaini uye runyorwa rwekugadzirisa sezvibatanidzwa), nguva yekutumira, zvinodiwa zvekugamuchira mhando (senge nzira dzekuedza dzakananga, mutoro, uye kugadzikana kwekushanda), nzira yekubhadhara, nguva yewarandi, kufukidzwa kwebasa mushure mekutengesa, uye mutoro wekutyora chibvumirano (senge chikamu chemuripo wekunonoka kuendesa). Zvinokurudzirwa kuisa danho rekuti "kutanga kugamuchirwa" muchibvumirano. Izvi zvinoreva kuti mushure mekunge michina yapera, mutengi anogona kuita ongororo yekutanga kufekitori yemutengesi. Kutumirwa kunogona kurongwa chete mushure mekusimbiswa kwekururama, nokudaro zvichideredza njodzi dzekutumira.

Chechina, Kugadzira uye Kudzora Hunhu: Kuve nechokwadi chekuti Midziyo Yemhando Yepamusoro

Kana chikamu chekugadzira chatanga, nzira inoshanda yekudzora mhando inofanira kuiswa kuitira kuti mutengesi anyatsotevedzera hurongwa hwakasimbiswa, achidzivirira kuchekerera kana hunyanzvi husina kunaka.

(I) Kutarisirwa Kwemaitiro Ekugadzira
Vatengesi vanogona kudiwa kuti vape mishumo yekufambira mberi kwekugadzirwa nguva nenguva, kusanganisira mamiriro ekupedzwa kwemabasa makuru (akadai sekugadzira njanji, kugadzirira mota yeservo, uye kutangwa kwehurongwa), pamwe nemifananidzo kana mavhidhiyo ekugadzirwa panzvimbo yacho. Kune zvikamu zvikuru (zvakadai semota dzeservo nevatongi), vatengesi vanogona kudiwa kuti vape marisiti ekutenga nemishumo yekuongorora mhando kuti vasimbise kuti mhando nemuenzaniso zvinoenderana nehurongwa. Kana mamiriro ezvinhu achibvumira, vashandi vehunyanzvi vanogona kutumirwa kufekitori kuti vatarise matanho makuru ekugadzira, akadai sekuongorora kwakarurama kwekugadzirwa kwezvimiro zvemakanika (vachishandisa muchina wekuyera wakarongeka kuti vatarise zviyero zvezvikamu) uye kutarisa kutevedzera kuenderana kwewaya kwemagetsi.

(II) Kuongororwa Kwakazara Kwekutumirwa Kwezvinhu Zvisati Zvatumirwa
Kana kugadzirwa kwemidziyo kwapera, mutengesi anofanira kuongororwa zvizere usati watumira. Zvinhu zvekuongorora zvinosanganisira:
Kuedza Kushanda: Kuedza ma parameter makuru akadai sekudzokorora, kugona kwekutakura, kumhanya kwekushanda, uye kutenderera kwekushanda;
Kuedza Kushanda: Kuedza kugadzikana kwekubata kwemagetsi, kubatana nehurongwa hwekudzora, uye kushanda kwebasa rekumisa emergency;
Kuedzwa Kwekuchengetedza: Kuedza michina yekudzivirira kuchengetedzeka (yakadai sezvipingamupinyi zvemwenje uye mabhatani ekumisa emergency) kuti ione kana ichitevedzera mitemo yekupa chitupa, uye kuyedza mashandiro ekudzivirira kutonhora kwemagetsi;
Kuedza Kuchinjika Kwezvakatipoteredza: Kuita bvunzo dzekufananidzira dzekupisa kwakakwira nekuderera, hunyoro, kudedera, uye mamwe mamiriro ezvinhu zvichienderana nezvinodiwa nenzvimbo yekushanda.
Mutengesi anofanira kupa mushumo wakadzama wekuongorora zvinhu zvisati zvatumirwa, uyo uchasimbiswa nemutengi usati watumirwa.

Chechishanu, Kutumirwa, Kuiswa, uye Kugamuchirwa: Kupedzisa Kutenga Kwakavharwa

Mushure mekuendeswa kwemidziyo, kuiswa nekuiswa kwemitemo kwakarongeka, kudzidziswa kwevashandi, uye nzira dzekupedzisira dzekugamuchira michina dzinofanirwa kuteverwa kuti zvive nechokwadi chekuti michina yacho yatanga kushanda nekukurumidza.

(I) Kuongorora Kusvika Kwezvinhu Zvakayambuka Miganhu

Kutevera kufambira mberi kwekutakurwa kwezvinhu zvichienderana nenzira yekufambisa zvinhu yakabvumiranwa muchibvumirano. Kana michina yasvika, mutengi anofanira kuita ongororo yekusvika nemumiriri wemutengesi (kana kambani yekuongorora yechitatu): simbisa kuti modhi yemidziyo nehuwandu hwayo zvinoenderana nechibvumirano; ongorora michina kuti isakuvara here kana kuti kwete; uye simbisa kuti magwaro ese ehunyanzvi (mabhuku ekushandisa, madhirowa, zvitupa, uye mishumo yebvunzo) akakwana mukati mepakeji. Kana michina ikakuvara kana huwandu hwayo husingaenderane, mapikicha anofanira kutorwa nekukasika kuti achengetedzwe, uye mutengesi anofanira kubvunzwa nezvechero kudzoserwa, kuchinjirwa, kana chikumbiro.

(II) Kuisa, Kupa Basa, uye Kudzidziswa Kwevashandi

Mutengesi anofanira kutumira mainjiniya vane hunyanzvi kuti vaite basa rekuisa nekuisa michina panzvimbo yacho, kusanganisira kuisa michina, waya dzemagetsi, marongero esystem parameter, uye kubatanidzwa nekuisa michina netambo yekugadzira iripo. Munguva yekuisa michina, kuyedza kutevedzera mamiriro chaiwo ekugadzira kunofanirwa kuitwa kuti vaone kana michina yacho yakanyatsoshanda, nguva yekutenderera, uye kugadzikana kwayo. Uyezve, mutengesi anofanira kupa kudzidziswa kwakarongeka kune vashandi vemutengi vanoshanda nekuchengetedza michina, vachitarisa maitiro ekushanda kwemidziyo, nzira dzekugadzirisa dzakajairika (dzakadai sekuzora mafuta, kuchenesa, uye kutsiva zvikamu), kugadzirisa matambudziko kwakajairika, uye matanho ekukurumidza, kuona kuti vashandisi vanokwanisa kushanda vega.

(III) Kugamuchirwa Kwekupedzisira uye Kuendeswa Kwemagwaro

Mushure mekunge kuiswa nekuiswa kwemuchina kwapera, chikamu chekupedzisira chekugamuchirwa chinotanga. Mutengi anofanira kuita bvunzo yemwedzi 1-3 kuti aone kana michina yacho yakanyatsoshanda, chiyero chekukundikana, uye chiyero chekushanda, zvichienderana nezvinodiwa nekugamuchirwa zvakatarwa muchibvumirano. Munguva yekushanda nguva dzose, kururama kwekushanda kwemuchina, chiyero chekukundikana, uye chiyero chekushanda zvinofanira kusangana nezvinodiwa; matanho ekuchengetedza uye kutevedzera mitemo anofanirwa kutevedzera mitemo yemusika wakatarwa. Kana yagamuchirwa zvakanaka, mapato ese ari maviri achasaina "Final Acceptance Report," achipedzisa zviri pamutemo kuendesa michina. Mutengesi anofanirawo kupa magwaro akazara ehunyanzvi uye runyorwa rwezvikamu zvekushandisa, kusanganisira manual emagetsi neepepa, CAD drawings, servo system parameter backups, uye ruzivo rwekuonana rwekutenga zvikamu zvekushandisa.

Chechitanhatu, Kugadziriswa Mushure meKutengesa uye Kubatana Kwenguva Refu: Kuve nechokwadi chekuti Midziyo Inoramba Ichishanda

Nguva yebasa rerobhoti reservo rakagadzirwa nemaoko matatu rinowanzova makore mashanu kusvika gumi. Kugadziriswa kwakazara mushure mekutengesa kwakakosha kuti tive nechokwadi chekuti kushanda kwacho kunoramba kuripo uye kwakasimba uye ndiko kunoita kuti pave nehukama hwenguva refu.

(I) Kugadzirisa Nguva Dzose uye Kutarisira Zvikamu Zvekushandisa
Mutengi anofanira kugadzira hurongwa hwekugadzirisa michina nguva dzose, achiita mabasa akadai sekuzora mafuta mugwara, kuchenesa mota, uye kugadzirisa masensa kuti aderedze mukana wekuti ikundikane. Uyezve, mutengi anofanira kuchengetedza zvikamu zvakakosha, zvisina njodzi (zvakaita semagripper, mabhandi, uye masensa) zvichibva pane runyorwa rwezvikamu zvakapihwa nemutengesi kuti ave nechokwadi chekutsiviwa nekukurumidza kana zvikakundikana. Zvinokurudzirwa kusaina chibvumirano chenguva refu chekupa zvikamu zvezvimwe mutengesi, ichitsanangura nguva yekutengeswa kwezvikamu zvezvimwe zvinhu uye mitengo yakasarudzwa.

(II) Mhinduro Yezvikanganiso uye Rutsigiro Rwehunyanzvi
Kana mudziyo ukatadza kushanda zvakanaka, mutengi anofanira kukurumidza kubata timu yemutengesi mushure mekutengesa, achimupa tsananguro yekusashanda zvakanaka uye mifananidzo/mavhidhiyo ari panzvimbo yacho kuti zviite kuti dambudziko rionekwe nekukurumidza. Kana paine zvikanganiso zviri nyore, mutengesi anofanira kupa gwara riri kure kuti abatsire mukugadzirisa matambudziko nekuagadzirisa. Kana paine zvikanganiso zvakaoma, mutengesi anofanira kutumira mainjiniya nekukurumidza kuti agadzirise panzvimbo sezvakabvumiranwa muchibvumirano. Uyezve, zvinokurudzirwa kuti mutengesi ape masevhisi ekuvandudza tekinoroji nguva dzose, akadai sekuvandudza software yekutonga uye kuwedzera mashandiro, kuti awedzere kukosha kwenguva refu kwemidziyo.

(III) Kugadzira Hukama Hwenguva Refu
Kune vatengesi vatinoshamwaridzana navo zvakanaka uye vatinopa sevhisi yakanaka, tinogona kutanga hukama hwenguva refu. Izvi zvichatibvumira kunakidzwa nemitengo iri nani, kupfupika kwekutumira, uye kuvandudzika kwebasa rekuvandudza michina inotevera nekutenga kutsva. Uyezve, tinofanira kugara tichitaurirana nevatengesi nezvekuchinja kwezvinodiwa pakugadzira, tichivabvumira kuchengetedza tekinoroji uye kugona kwavo kugadzira, nokudaro tichiita kuti pave nekuvandudzwa kwakarongeka kwekugoverwa nekudiwa.