Maitiro ekukurumidza kuona kana mota ye servo manipulator yakakuvara

Maitiro ekukurumidza kuziva kana mota ye Servo Manipulator yakakuvara

Mukuita otomatiki kwemaindasitiri, servo manipulator inoita basa rakakosha semudziyo unokosha wekuvandudza kushanda zvakanaka uye kunyatsogadzirwa. Servo motor ndeimwe yezvikamu zvikuru zveservo manipulator, uye mashandiro ayo ane chekuita zvakananga nemamiriro ekushanda kwemidziyo yese. Saka, zvakakosha kuti vatengi vekunze kwenyika nevashandi vekugadzirisa vane chekuita nayo vakwanise kuona nekukurumidza uye nemazvo kana mota ye chinodzora servo yakakuvara. Chinyorwa chino chichatsanangura zvakadzama nzira dzakasiyana-siyana dzekuongorora dzinoshanda kuti dzikubatsire kuona matambudziko angangoitika nemota nenguva, kuderedza nguva yekushanda, uye kuderedza kurasikirwa kwekugadzira.

1. Tarisa chitarisiko
Tarisa pamusoro pemota: Kutanga, nyatsoongorora kana paine zviratidzo zvakajeka zvekukuvadzwa kwemuviri zvakaita sekutsemuka, kushanduka, uye kupisa paganda rekunze remota. Kana mamiriro aya akawanikwa, zvingangoita kuti mukati memota makakuvarawo uye kuongorora kwakadzama kunodiwa. Pamusoro pezvo, tarisa kana screws dzekuisa dzemota dzakasununguka. Kana dzakasununguka, mota inogona kudedera panguva yekushanda, izvo zvichakuvadza zvikamu zvemota nekufamba kwenguva.
Tarisa ma terminal emagetsi netambo: Tarisa kana ma terminal emagetsi emota akapiswa, akapiswa, kana kuti akasununguka. Kana tambo dzakakuvara, dzakwegura, kana kuti dzakatyoka. Kusabatana zvakanaka kana kukuvara kwetambo kunogona kukanganisa simba remagetsi uye kutapurirana kwechiratidzo chemota, uye kutokonzera kuti mota isashande zvakanaka kana kusashanda zvakanaka.

2. Kutonga kwekunzwa nekubata
Teerera ruzha rwemota: Panguva yekushanda kwemota, mota yeservo yakajairika inowanzoburitsa ruzha rwakadzikama uye runonzwika. Kana ukanzwa ruzha rwakakomba rwekukweshana, zvinogona kunge zvichikonzerwa nekusakara kwemabheya kana kukweshana pakati perotor nestator; ruzha rusingawanzoitika runowanzo ratidza matambudziko nezvikamu zvegiya; ruzha rusingawanzoitika rwekugogodza runogona kukonzerwa nemagadzirirwo emakanika asina kugadzikana kana asina kuenzana; uye ruzha rwekuchema runowanzo enderana nemagetsi emagetsi kana system yekudzora yemota, izvo zvinogona kukonzerwa nekusarongeka kwema parameter emutyairi kana ma short circuits emukati memota.
Bata imba yemota: Mushure mekunge mota yave ichishanda kwenguva yakati, bata imba yemota zvinyoro nyoro nekumashure kweruoko rwako kuti unzwe kana tembiricha yayo ichikwira zvisina kujairika. Tembiricha yakawandisa inogona kukonzerwa nekusapisa zvakanaka, kuwanda, kana kupfupika kwemhepo mukati memota. Mumamiriro ezvinhu akajairwa, tembiricha yeimba yemota inofanira kuchengetwa munzvimbo ine mwero, kazhinji isingapfuure 80°C. Tembiricha chaiyo inofanirawo kutariswa zvichibva pazvinhu zvakaita sesimba, modhi, uye nzvimbo yekushanda yemota. Panguva imwe chete, cherechedza kana pamusoro pemota iri kudedera. Kana kudedera kwakanyanya, zvinogona kuratidza kuti bearing yemota yakasakara, rotor haina kuenzana, kana kuti kuiswa kwemuchina hakuna kunaka.

3. Shandisa zvishandiso kuti uone
Kuonekwa kwemultimeter
Yera simba remuchina wekutenderedza: Dzima simba remota wobva wabvisa zvikamu zvakakodzera kuti uratidze ma winding terminals emota. Shandisa resistance range ye multimeter kuti uverenge resistance values ​​​​pakati pema three-phase windings zvichiteerana. Mumamiriro ezvinhu akajairwa, resistance values ​​dzema three-phase windings dzinofanira kunge dzakaenzana kana kuti dziri pedyo. Kana resistance value yeimwe kana mbiri phase iri pachena yakakura kana kuti diki, kana kuti isina muganho (open circuit) kana zero (short circuit), zvinoreva kuti motor winding haina kunaka. Semuenzaniso, kana resistance value yeimwe phase winding yakakura zvikuru kupfuura yemamwe ma phase maviri, zvinogona kuratidza kuti phase winding ine dambudziko re open circuit kana kuti contact isina kunaka; kana resistance value iri zero, zvinoratidza kuti winding yakapfupika.
Tarisa kusimba kwekudzivirira: Shandisa mita yekudzivirira kusimba (megohmmeter) kuyera kusimba kwekudzivirira kusimba pakati pemota inomonereka nekasi. Mumamiriro ezvinhu akajairwa, kukosha kwekudzivirira kusimba kunofanira kunge kuri pamusoro pemamegohms akati wandei. Kana kukosha kwekudzivirira kusimba kwakaderera zvakanyanya, zvinoreva kuti kushanda kwekudzivirira kusimba kwemota kwaderera, uye panogona kunge paine njodzi yekubuda kwemvura, izvo zvinogona kukonzera kuti mota inomonereka iputsike uye ikuvadze, kana kutokonzera tsaona yekuchengetedza.
Kuona Oscilloscope: Mafambiro emagetsi emota anogona kuonekwa zviri nyore kuburikidza ne oscilloscope. Batanidza probe ye oscilloscope kumagumo emota kana mutsetse wechiratidzo chekutonga chakakodzera kuti uone kana mafungu ezviratidzo zvakaita se voltage ne current ari akajairwa. Semuenzaniso, chiratidzo chekutyaira mota chinofanira kunge chiri square wave kana sine wave yakajairwa. Kana waveform yakakanganisika, yakavhunduka, yakapwanyika kana kuti ine amplitude isina kujairika, zvinogona kureva kuti mota kana mutyairi ane dambudziko. Kuona Oscilloscope kunogona kubatsira mainjiniya kuti vaone nekukurumidza poindi yekutadza, sekutonga kana chiratidzo che encoder chakajairika uye kana kubuda kwemutyairi kwakagadzikana.

4. Ruzivo rwealamu yekutarisa uye makodhi ekutadza
Tarisa chiratidzo chealarm yemutyairi: Madhiraivha mazhinji emota dzeservo ane zviratidzo zvealarm, uye mavara nemapatani ekupenya ezviratidzo izvi anowanzo takura ruzivo rwakakwana rwekutadza. Semuenzaniso, rambi dzvuku rechiratidzo rinoramba richibatidzwa rinogona kuratidza kutadza kwehardware, senge overload yemota, short circuit kana kutadza kwemutyairi; rambi reyero rechiratidzo rinopenya rinogona kuratidza overload, overheating kana encoder signal abnormality. Zvinorehwa chaizvo zvinofanira kududzirwa zvichienderana nebhuku remutyairi.
Verenga kodhi yekukanganisa: Kana servo manipulator ikakundikana, sisitimu yekudzora inowanzo nyora kodhi yekukanganisa inoenderana. Aya makodhi ekukanganisa ndiwo hwaro hwakakosha hwekuongorora nekukurumidza kukanganisa. Vatengi kana vashandi vekugadzirisa vanogona kuwana tsananguro dzakadzama dzemakodhi ekukanganisa nekutarisa bhuku remushandisi we servo manipulator kana kubata mutengesi wemidziyo. Semuenzaniso, kodhi yekukanganisa "20504" yeimwe mhando ye servo manipulator inoratidza kuti tembiricha yemota yakakwira zvakanyanya, izvo zvinogona kukonzerwa nematambudziko ekupisa kana kuwandisa; kodhi yekukanganisa "10023" inogona kuratidza kutadza kwe encoder, uye kuongorora kwakawanda kwekubatanidza encoder, calibration kana kukuvara kunodiwa.

5. Ita bvunzo dzekushanda
Kuedza kwekushanda pasina mutoro: Pachinzvimbo chekuona kuti zvinhu zvakachengeteka, tanga waita bvunzo yekushanda pasina mutoro paservo manipulator. Tarisa kana kutanga, kumira, kutenderera mberi nekudzokera shure kwemota, uye kudzorwa kwekumhanya kwemota kwakajairika mumamiriro ezvinhu asina mutoro. Kana mota iine matambudziko akadai sekuoma kwekutanga, kushanda kusina kugadzikana, kutsauka kukuru kwekumhanya, kana ruzha rusina kujairika kana isina mutoro, zvinogona kunge paine chikanganiso mumota pachayo kana system yekudzora dhiraivha. Semuenzaniso, kupfeka kwebearing yemota kunogona kukonzera kuzununguka kwakanyanya uye ruzha panguva yekushanda pasina mutoro; marongero asina kunaka eparameter yemutyairi anogona kukonzera kumhanya kwemota kusina kugadzikana, nezvimwewo.
Kuedza kwekushanda kwemutoro: Zvichienderana nekushanda kwakajairika kusina mutoro, wedzera mutoro zvishoma nezvishoma kuti servo manipulator iite seyakashanda chaizvo. Tarisa mashandiro emota mumamiriro ezvinhu emutoro uye tarisa kana paine matambudziko akadai sekunyanya kupisa, kudzivirira overload action, kudonha kwekumhanya kwakanyanya, nzvimbo isina kunaka, nezvimwewo. Kana mota isingashande zvakanaka pasi pemutoro wakayerwa, senge overload alarm, kumhanya kwakaderera zvakanyanya pane kukosha kwakaiswa, kana kuti torque output inotarisirwa isingawanikwe, zvinogona kunge zvakaita kuti mashandiro emota adzikire kana kukuvara. Semuenzaniso, short circuit yemuno mumota inoderedza simba rayo rekuburitsa uye haigone kugutsa zvinodiwa kana mutoro ukawedzera; kutadza kwechikamu chekutumira michina kunogona kukonzera kuti mutoro wemota uve wakakura zvakanyanya, nokudaro zvichikanganisa mashandiro akajairika emota.

6. Tarisa zvikamu zvine chekuita nazvo
Kuongorora encoder: Encoder chikamu chakakosha chemota yeservo uye inoshandiswa kuona nzvimbo uye ruzivo rwekumhanya kwemota. Shandisa chishandiso chehunyanzvi chekuona encoder kutumira chiratidzo chekuyedza uye kuona kana data remhinduro ye encoder rakarurama uye rakagadzikana. Kana data rikasvetuka, rarasika, kana chikanganiso chakanyanya kukura, zvinogona kuratidza kuti encoder yakakuvara kana kuti haina kubatana zvakanaka. Pamusoro pezvo, unogona zvakare kutarisa chitarisiko che encoder, tambo yekubatanidza, uye kana kuiswa kwacho kwakasununguka kuti uite mutongo wekutanga wekuti kwakajairika here. Semuenzaniso, kana grating disk ye encoder yakasviba kana kukuvara, uye kana tambo yekubatanidza yakasakara kana kutyoka zvichakanganisa mashandiro ayo akajairika.
Kuongorora mabheyaringi: Tendeudza shaft yemota neruoko kuti unzwe kana paine kumira, kuramba kusingawanzoitiki kana kuregedzeka. Kana kutenderera kusingachinjiki kana paine ruzha rusingawanzoitiki, zvinogona kureva kuti bearing yakasakara, haina mafuta kana kuti yakakuvara. Kune mamota akaiswa pabheyaringi, unogona zvakare kutonga mamiriro ebheyaringi nekutarisa kana bearing ichifamba zvakanaka uye zvakanaka. Semuenzaniso, kana bearing ikazununguka, ikaoma kana kururama kwenzvimbo inodzokororwa kukaderera panguva yekufamba, zvinogona kukonzerwa nekukundikana kwebheyaringi yemota.
Kuongororwa kwesystem yekutonhodza: ​​Tarisa kana feni yekutonhodza yemota iri kushanda zvakanaka uye kana sinki yekupisa yakavharwa neguruva. ​​Kana kupisa kwakaderera, tembiricha yemota ichakwira, ikurumidze kukwegura kwezvinhu zvinodzivirira mukati memota, uye inokonzera kutadza kwemota. Kana zvichidikanwa, mhepo yakamanikidzwa inogona kushandiswa kuchenesa guruva riri pa sinki yekupisa kuti ive nechokwadi chekuti nzira yekutonhodza kupisa haina kuvharwa. Panguva imwe chete, tarisa kana mota yefeni yekutonhodza yakakuvara. Kana yakakuvara, inofanira kutsiviwa nenguva.

7. Enzanisa maparamita emota akajairwa
Unganidza ruzivo rwema "nameplate" emota: Usati watanga kuenzanisa, nyatsoongorora ma "parameter" akasiyana-siyana ari pa "nameplate" yemota, kusanganisira modhi yemota, voltage yakayerwa, current yakayerwa, simba rakayerwa, kumhanya kwakayerwa, insulation level, dziviriro, nezvimwewo. Aya ma "parameter" akakosha pakuona kana mota iri kushanda nemazvo.
Kuyera chaiko uye kuenzanisa: Shandisa zvishandiso zvinoenderana, zvakaita se clamp ammeter kuyera mashandiro chaiwo emota, tachometer kuyera kumhanya chaiko kwemota, nezvimwewo, uye enzanisa mhedzisiro yekuyera nema parameter akatarwa ari pa nameplate. Kana magetsi chaiwo akadarika zvakanyanya mafambiro akatarwa, zvinogona kuratidza kuti mota yakawandisa kana kuti pane short circuit. Kana kumhanya chaiko kukasiyana zvakanyanya nekumhanya kwakatarwa, kungave kutadza kwe control system yemota kana kusagadzikana kwezvikamu zvemagetsi zvinotumira.

8. Kugadzirisa nguva dzose uye kuongorora kwekudzivirira
Gadzira hurongwa hwekugadzirisa: Kuti mota yeservo manipulator igare ichishanda zvakanaka uye kuderedza mukana wekukundikana, hurongwa hwekugadzirisa hunofanirwa kugadzirwa nguva nenguva. Zvichienderana nekushandiswa kwemidziyo kakawanda uye nzvimbo yekushanda, zvinokurudzirwa kuti uongorore zvakakwana uye ugadzirise mwedzi mitatu kusvika mitanhatu yega yega. Zviri mukati mekugadzirisa zvinosanganisira kuchenesa guruva nemarara pamusoro nemukati memota, kutarisa kana zvisungo zvemota zvakasununguka, kudira mafuta mumabheringi, uye kutarisa kana sisitimu yekutonhodza iri yakajairika.
Kuongorora kwekudzivirira: Mukushandiswa kwezuva nezuva, kuongororwa kwekudzivirira kunoitwa nguva dzose kuti kuonekwe zvikanganiso zvinogona kuitika nenguva. Semuenzaniso, tarisa kana paine shanduko dzisiri dzenguva dzose muruzha rwekumhanya, tembiricha, kudedera, nezvimwewo zvemota; tarisa kana materminal emota netambo zvine zviratidzo zvekupisa zvakanyanya, oxidation, breakage, nezvimwewo; teerera chiratidzo chekunyevera uye kuratidzwa kwekodhi yezvikanganiso zvemutyairi. Kuburikidza nekuongorora uku kuri nyore kwezuva nezuva, matambudziko anogona kuwanikwa pakutanga kwekutadza, kuitira kuti matanho anoenderana nawo agone kutorwa kudzivirira kuwedzera kwekutadza.

9. Kuongororwa kwezvikonzero zvinowanzo kukonzera kukuvara kwemotokari
Kushanda kwe overload: Kushanda kwe overload kwenguva refu ndeimwe yezvikonzero zvinowanzo kukonzera kukuvara kwe servo motor. Kana mutoro unotakurwa nemota ukadarika simba rayo rakatarwa, zvinoita kuti mota iwedzere kukura uye kutenderera kuwedzere kupisa, zvichiita kuti zvinhu zvinodzivirira moto zvikurumidze kukwegura, uye pakupedzisira zvichikonzera kuti kutenderera kuite short-circuit, open circuit kana ground fault. Semuenzaniso, mukubata mutoro unorema kana kutanga nekumisa manipulator kakawanda, kana parameters dzemutoro kana nzira dzekudzora dzisina kuiswa zvine musoro, zviri nyore kuremedza mota.
Dambudziko remagetsi: Kusagadzikana kwemagetsi kuchakanganisa zvikuru mota yeservo. Kuwanda kwemagetsi kuchaita kuti mota ipinde zvakanyanya uye iparare; kuderera kwemagetsi kunogona kukonzera kuoma kutanga mota, kutadza kushanda zvakanaka, kana kutopisa mota. Pamusoro pezvo, kupindirana kwemagetsi mumagetsi kunogona kukonzerawo matambudziko akadai sekuzunguzika kwemotokari, ruzha rwakawanda, uye kushomeka kwekushanda zvakanaka. Semuenzaniso, musystem yemagetsi yefekitori, kana paine zviitiko zvakaita sekutanga nekumira kwemidziyo mikuru, kutadza kushanda kwegridi yemagetsi kana kukwegura kwetambo dzemagetsi, mhando yemagetsi inogona kudzikira, zvichikanganisa mashandiro emota.
Zvinhu Zvakatipoteredza: Nzvimbo yekushanda yakaoma inokurumidza kukuvara kwemota. Semuenzaniso, munzvimbo ine tembiricha yakakwira, hunyoro hwakawanda, guruva rakawanda, gasi rinoparadza, nezvimwewo, mashandiro emota anodzikira, zvinhu zvinodzivirira moto zvinonyorova uye zvinosakara zviri nyore, uye zvikamu zvesimbi zvinoora uye zvinokanganisa mashandiro uye hupenyu hwemota. Kana dziviriro yemota isina kukwana, zvinhu zvekunze zvakaita semafirita esimbi, mavara emafuta, mvura, nezvimwewo zvinopinda, izvo zvinozokonzerawo matambudziko akadai seinternal short circuit, kusabatana zvakanaka kana kuvharika kwemota.
Kukundikana kwemuchina: Kukundikana kwechimiro chemuchina kuchakonzerawo kukuvara kwemota. Semuenzaniso, kupera kwemabheyaringi, kukuvara kwegiya, kukwegura kwebhandi uye kusunungura kuchaita kuti kudedera kwemota kuwedzere panguva yekushanda, kuwedzera mutoro, uye zvobva zvaita kuti mota iwedzere kupisa uye kutenderera kunokanganisa kuneta. Pamusoro pezvo, kuiswa zvisina kunaka kwezvikamu zvemuchina, zvakaita sekubatanidza kusingawanzoitiki uye kukotama kwemuchina, zvichakonzerawo kudedera kusingawanzoitiki uye ruzha rwemota, zvichikanganisa mashandiro emota.

10. Pfupiso
Kuti uone nekukurumidza uye nemazvo kana mota ye chinodzora servo Kana yakakuvara, zvinodikanwa kushandisa nzira dzakasiyana-siyana uye nzira dzakabatana. Kubva pakuongorora chitarisiko, kutonga kwekunzwa nekubata, kusvika pakuona zvishandiso, kuongorora ruzivo rwealamu, kusvika pakuongorora zvikamu zvine chekuita nazvo uye kuyedza kushanda, zvese zvinongedzo zvakakosha. Kuburikidza nenzira idzi, unogona kunzwisisa zvizere mamiriro ekushanda kwemota uye kuwana matambudziko anogona kuitika nekufamba kwenguva.
Kune vatengi vekunze kwenyika, pakusarudza servo manipulator, munofanira kutarisisa mhando, mashandiro uye sevhisi yemuchina mushure mekutengesa. Isa pamberi mabrandi anozivikanwa nevatengesi vane mukurumbira kuti uve nechokwadi chekuti michina yatengwa ine mota dzakavimbika uye marongero ewaranti akakwana. Munguva yekushandisa michina, nyatsotevedzera maitiro ekushanda, ita kugadzirisa nguva dzose, uye ipai kudzidziswa kwehunyanzvi kune vanoshanda kuti vavandudze kugona kwavo kuona nekugadzirisa kutadza kwemidziyo.
Kana ukasangana nezvikanganiso zvakaoma zvakaita sekukuvara kwemota, usazvigadzirise wega usingafungi. Unofanira kubata sangano renyanzvi rekugadzirisa kana mutengesi wemidziyo nenguva, uye ita kuti matekiniki ane hunyanzvi aite kugadzirisa nekutsiva zvikamu. Panguva imwe chete, gadzira faira rekukundikana kwemidziyo kuti rinyore nguva, chiitiko, chikonzero uye matanho ekugadzirisa ekutadza kwega kwega. Izvi zvichabatsira kuongorora mitemo yekukundikana kwemidziyo, kugadzira hurongwa hwekuchengetedza hwesainzi uye hwakakodzera, kuvandudza kuvimbika uye hupenyu hwebasa remidziyo, uye kuona kuti kugadzirwa kwayo kuri kufambira mberi zvakanaka.