Kutakura kwakasimba, manipulator yeservo ine axis nhatu ine zvakanakira pakubata zvinhu zvinorema

Kukwanisa Kutakura Kwakasimba: Mabhenefiti eMarobhoti EServo Ane Akisi Mukubata Zvinhu Zvinorema

Mukugadzira, kutakura zvinhu nekuchengetedza zvinhu, zvikamu zvemotokari, nedzimwe nzvimbo, kubata zvinhu zvinorema kunoramba kuri chinhu chakakosha mukugadzirwa kwezvinhu, dambudziko rinoramba riripo mukushanda zvakanaka uye njodzi inogona kuitika. Kubva panjodzi huru uye kushanda zvishoma kwekubata zvinhu nemaoko kusvika kumiganhu yekutakura zvinhu nekusarongeka kwekutanga. Ruoko rweRobotics, indasitiri iyi iri kuramba ichitsvaga nzira dzakagadzikana, dzinoshanda zvakanaka, uye dzakachengeteka dzekugadzirisa zvinhu zvinorema.Marobhoti eservo ane tambo nhatu, nekushanda kwavo zvakanaka kwemutoro, vari kuva chinhu chakakosha chekushandisa kukunda dambudziko iri, vachitsanangura patsva mwero uye kushanda zvakanaka kwekubata zvinhu zvinorema.

I. Matambudziko muindasitiri mukubata zvinhu zvinorema: Sei "Kukwanisa Kutakura" kuri budiriro huru?

Tisati taongorora zvakanakira marobhoti eservo ane mativi matatu, tinofanira kutanga tatarisa marwadzo akajairika mukubata zvinhu zvinorema nhasi—marwadzo anoratidza kukosha kusingatsiviwi kwekukwanisa kwakasimba kwekutakura zvinhu:

"Dambudziko guru" rekubata nemaoko: Pazvinhu zvinorema kupfuura 50 kg (senge chassis yemotokari, maforoma makuru, uye simbi dzakagadzirwa nemaoko), kubata nemaoko hakudi chete kushandira pamwe pakati pevanhu vakawanda asi kunowanzoita kuti munhu ashande nesimba, zvichikonzera kudzikira kwekushanda zvakanaka uye njodzi dzekuchengetedza dzakadai sekumanikidzwa kwetsandanyama uye kudonha kwezvinhu. Sekureva kwe "Manufacturing Safety Accident Statistics Report," tsaona dzine chekuita nekubata zvinhu zvinorema dzinoita 32% yetsaona dzese dzebasa, 80% dzacho dzine chekuita nekukanganisa kwemaoko kana kuneta.

Zvikanganiso zveMashandiro eMichina Yechinyakare: Kunyange hazvo maoko ekutanga erobhoti ane mweya kana michina yekubata ine axis imwe chete yaigona kubata mamwe mabasa anorema, yakatambura nematambudziko maviri makuru: muganho wepamusoro wakaderera (zvikuru pasi pe100kg), zvichiita kuti isakwane kushandiswa mumaindasitiri; uye kusanyatsorongeka kwenzvimbo (kazhinji kunodarika ±5mm), izvo zvinogona kukonzera kurasikirwa nezvinhu kana kutadza kwekubatanidza panguva yekubatanidza nemazvo (sekumisa zvikamu zvemotokari).

Kusawirirana kuri kuwedzera pakati pekushanda zvakanaka kwekugadzira nemutengo: Sezvo indasitiri yekugadzira ichichinja kuenda kukugadzirwa kunochinjika, makambani ari kuda kuchinjika kukuru uye kuramba achibata zvinhu zvinorema. Midziyo yechinyakare inowanzoda nzira dzakagadzika kana kuiswa kwakaoma uye kuiswa kwemabasa, zvichiita kuti mitsetse yekugadzira ishandise nguva yakawanda uye ishande nesimba. Kusakwana kwekutakura zvinhu kunoderedza huwandu hwezvinhu zvinobatwa pakuchinjana, zvichiwedzera njodzi yekukanganiswa kwemitsara yekugadzira. 2. Mabhenefiti Makuru eMarobhoti EServo Ane Axis Atatu: Kubva "Kugona Kutakura Zvinhu" kuenda ku "Kushanda Kwazvo Kwese"

Sarudzo yakanaka yerobhoti reservo rine mativi matatu pakubata zvinhu zvinorema iri mukutakura kwaro kwakasimba, pamwe chete nemabhenefiti aro ekuita zvinhu nemazvo, kugadzikana kwakanyanya, uye kuchinjika kwakanyanya. Izvi zvinoguma nekuvandudzwa kwekushanda kwese: mutoro wakakwira pakusimudza, nzvimbo chaiyo, uye kushanda kwenguva refu kwakasimba.

1. Kukwanisa Kutakura: Kupfuura Miganhu Yehuremu Kuti Uwane Zvinodiwa Zvekushandisa Zvine Basa Rakawanda

Marobhoti eservo ane axis nhatu ane simba rekutakura zvinhu kubva pa50kg kusvika ku500kg, nemamwe mamodheru akagadzirwa anodarika 1000kg. Anogona kubata zvinhu zvakawanda zvinorema zvemaindasitiri, zvakaita sekubata injini muindasitiri yemotokari, kugadzira michina mikuru mukuvaka, uye kutakurwa kwemapallet anorema muindasitiri yekutakura zvinhu. Kushanda kwayo mukutakura zvinhu kunonyanya kutsigirwa nematekinoroji maviri akakosha:

Mota yeservo ine torque yakakwirira: Ichishandisa mota dzeservo dzinobva kunze kwenyika, sisitimu iyi inopa simba rakasimba uye inoita kuti ishande nguva dzose pasi pemutoro wakazara, ichidzivirira nguva yekushanda kana kuderera kwespeed nekuda kwesimba risina kukwana.

Chimiro chemuchina chakasimbiswa: Ruoko nemajoini zvakavakwa nezvinhu zvine simba guru (zvakadai sesimbi yakadzima uye yakanyoroveswa ye45# uye aruminiyamu yakakandwa), zvakabatanidzwa nemabheringi akanyatsogadzirwa. Izvi zvinoita kuti chimiro chirambe chakasimba kunyangwe kana zvinhu zvichirema, zvichidzivirira kushanduka kunogona kukanganisa kururama.

Semuenzaniso, pafekitori yezvikamu zvemotokari, kuunzwa kwerobhoti reservo rine mativi matatu rine mutoro we200kg kwakaita kuti robhoti rikwanise kubata, kutakura, uye kuisa dzimba dzekutumira (dzinorema 180kg imwe neimwe), izvo zvaimboda vashandi vaviri kuti vashandise crane. Kushanda zvakanaka kwekubata uku kwakawedzera ne300%, zvichibvisa kudiwa kwekupindira nemaoko uye kuderedza njodzi dzekuchengetedza.

2. Kurongeka Kwenzvimbo: Kuenzanisa Mutoro Nekunyatsorongeka, Kusangana Nezvinodiwa Zvekugadzirira Kuungana

Pachivanhu, "mutoro wakakwira" unowanzo batanidzwa ne "kunyatsorongeka." Zvisinei, robhoti reservo rine mativi matatu rinowana "kunyatsorongeka kwepamusoro pasi pemitoro inorema" kuburikidza nekubatanidzwa kwesystem yekudzora servo uye nzira yekutumira chaiyo:

Kudzora Servo Closed-Loop: Ichishandisa sisitimu yekudzora closed-loop yePLC + servo drive, robhoti rinopa mhinduro chaiyo panguva chaiyo panzvimbo uye kumhanya, richigadzirisa otomatiki simba rinobuda zvichienderana nekuchinja kwemutoro. Izvi zvinoita kuti chikanganiso chekuisa chive mukati me ±0.1mm kusvika ±0.5mm pasi pemutoro wakazara, zvichizadzisa zvinodiwa pakusanganisa nemazvo (semuenzaniso, kuisa zvinhu zvinorema nemidziyo, kusanganisa kwakanyatsojeka kwezvikamu zvakawanda).

Precision Ball Screw/Timing Belt Drive: Zvikamu zveCore drive zvinoshandisa high-precision ball screws kana timing belts, zvichiita kuti transmission ishande zvakanaka kupfuura 95%. Izvi zvinoderedza kutsauka kwekuisa zvinhu kunokonzerwa nekudzokera shure, zvichiita kuti pave nenzvimbo inogara iripo pamusoro pezviuru zvemapasi, kunyanya mumabasa ekudzokorora kubata. Mushure mekushandisa three-axis servo robot ine mutoro we300kg, kambani yekuvaka michina yakaderedza kukanganisa kwekubatanidza pakati pe hydraulic cylinder hombe (imwe neimwe inorema 280kg) nemuviri wemuchina kubva pa ±2mm kusvika ±0.3mm, zvichiwedzera mwero wekupasa kwekubatanidza kubva pa85% kusvika 99.5%, uye zvichideredza mari yekugadzirisazve nekuda kwezvikanganiso zvekubatanidza neinopfuura 500,000 yuan pagore.

3. Kugadzikana uye Kuvimbika: Kushanda kwenguva refu pasina kushushikana, kunorema uye kunoderedza mari yekugadzirisa

Kubata zvinhu zvakawanda kunowedzera kudiwa kwekugadzikana kwemidziyo. Kukundikana panguva yekushanda kwemidziyo yakazara hakungogumiri pamitsetse yekugadzira chete asiwo kunogona kukonzera kukuvara kwemidziyo kana zviitiko zvekuchengetedza nekuda kwekudonha kwezvinhu. Robhoti reservo rine mativi matatu rinovimbisa kushanda kwakasimba kwenguva refu kuburikidza nemaitiro anotevera ekugadzira:

Dziviriro yeKutakura Zvakawandisa: Kutakura kwakawanda kwakavakirwa mukati, torque yakawandisa, uye dziviriro yekupisa zvakawandisa. Kana mutoro wapfuura kukosha kwakatemwa kana tembiricha yemota yakakwira zvakanyanya, mudziyo unodzima wobva waburitsa alarm, zvichidzivirira kukuvara kwezvikamu zvepakati.

Dhizaini Isina Kugadziriswa: Zvikamu zvakakosha (zvakaita semota yeservo, mabheringi, uye sikuruu yekutyaira) zvakavharwa kudzivirira kusvibiswa kweguruva nemafuta. Sisitimu yekuzora inopa mafuta otomatiki, zvichideredza kugadziriswa nemaoko. Nguva yepakati pechishandiso pakati pekukundikana (MTBF) inogona kusvika maawa anopfuura 8,000, ichipfuura maawa 5,000 emaoko echinyakare erobhoti.

Semuenzaniso, nzvimbo yekuchengetera zvinhu, yakaunza robhoti reservo rinorema 500kg rine mativi matatu rekubata mapallet anorema (rimwe nerimwe richirema 450kg) mukati nekubuda mudura. Rinoshanda nguva dzose kwemaawa gumi nemaviri pazuva uye rinoda kuongororwa kamwe chete pamwedzi. Mari yekugadzirisa yakaderera ne40% pane maforklift echinyakare, uye nzvimbo yacho haisati yamboona kukanganiswa kwekuchengetedza nekuda kwekutadza kwemidziyo.

4. Kuchinjika: Kurumidza kuchinja zvichienderana nemamiriro akasiyana-siyana uye kupindura zvinodiwa pakugadzira zvinochinjika.

Zvichienzaniswa nemichina yekubata zvinhu zvinorema yetsika dzakagadziriswa (senge macrane nemaoko erobhoti epasi), robhoti reservo rine mativi matatu inopa zvakanakira zvakakosha zvekuchinja-chinja:

Kuisa Zviri Nyore: Hapana nzira dzakaoma dzepasi kana mafuremu esimbi anodiwa pakuiisa; inogona kungosungirirwa pasi kana pabhenji rekushandira, zvichiita kuti pave nenzvimbo diki uye ichienderana negadziriso yemarongerwo eworkshop.

Kuchinja Purogiramu Nekukurumidza: Nzira yekubata, ma load parameters, uye positioning coordinates zvinogona kuchinjwa uchishandisa touchscreen. Kugadziriswa kwepurogiramu yemabasa akasiyana ekubata zvinhu kunotora maminetsi mashanu kusvika gumi chete, nepo michina yechinyakare ichida maawa kana mazuva ekugadzirisa.

Kubatana Kwezviteshi Zvakawanda: Kunogona kusanganiswa nemitsetse yekutakura zvinhu, maAGV, nezvimwe zvishandiso kuti pave nekubatana kwezviteshi zvakawanda. Semuenzaniso, zvinhu zvinorema zvinogona kutorwa kubva pasherufu, zvoendeswa kumidziyo yekugadzirisa, uye zvozoendeswa kunzvimbo yekuongorora mushure mekugadzirisa. Maitiro aya anogadzirisa otomatiki anobvisa kudiwa kwekutamiswa nemaoko.

III. Maitiro Akajairika Ekushandisa Marobhoti Eservo Ane Akisi Dzakasiyana-siyana: Kubva "Kubata Kamwe Chete" Kuenda ku "Kupa Simba Kwakazara"

Kukwanisa kwakasimba kwerobhoti reservo rine mativi matatu uye kushanda kwaro kwakaribatsira kuti rikwanise kushanduka kubva pakuva "chishandiso chekubata chimwe chete" kuenda pakuva "chishandiso chekusimbisa mashandiro akazara" mumaindasitiri akasiyana-siyana. Izvi zvinotevera zviitiko zvitatu zvinowanzo shandiswa:

1. Kugadzira Mota neZvikamu: "Zvinodiwa Zviviri" zveMitoro Inorema uye Kunyatsorongeka

Indasitiri yemotokari inzvimbo yakakosha pakubata zvinhu zvinorema. Kubva kuzvikamu zvemuviri zvakadhindwa (50-150kg imwe neimwe) kusvika kumainjini nemagedhi (100-300kg imwe neimwe), michina yekubata ine mutoro wakawanda uye yakanyatsogadzirwa inodiwa. Marobhoti eservo ane mativi matatu anogona kuita zvinotevera:

Nzvimbo Yokutsikirira: Tora maplate esimbi anorema kubva parack, uaise kune chinotsikirira, wobva waaendesa kune chinotevera mushure mekutsikirira, uchibvisa kushata kunokonzerwa nekubata nemaoko.

Nzvimbo Yokupedzisira Yokubatanidza: Fambisa zvinhu zvinorema zvakaita semainjini nemaekisi ekumashure kuenda kunzvimbo dzazvo dzakakodzera pamuviri wemotokari, uine zvikanganiso zvekuisa mukati me ±0.5mm kuti uve nechokwadi chekuti kuunganidza kwakarurama.

Nzvimbo Yekuchengetedza Zvikamu: Kutakura nekuburitsa zvinhu otomatiki pamapallet anorema ane zvikamu zvemota, kutsiva maforklift uye kuderedza basa remaoko.

Mushure mekunge fekitori yemotokari yakabatana yaunza marobhoti makumi maviri eservo ane mativi matatu ane mutoro we200-300kg, kushanda zvakanaka kwechitoro chekupedzisira chekugadzira zvinhu zvinorema kwakawedzera ne40%, mwero wekukuvara kwekugadzira wakaderera ne60%, uye kuchengetedza mari yevashandi pagore kwakapfuura mamiriyoni matatu eyuan.

2. Michina yekuvaka nemidziyo inorema: "Kushanda Kwakasimba" Pasi pemutoro wakawandisa

Michina yekuvaka (yakadai seyekuchera nemakireni) inowanzova nezvikamu zvinorema (semuenzaniso, mabhaketi ekuchera anorema 500-800kg imwe neimwe) uye yakawanda. Kubata kwechinyakare kunoenderana nekusanganiswa kwekireni nenhungamiro yemaoko, izvo zvisingashande zvakanaka uye zvine njodzi huru dzekuchengetedza. Marobhoti eservo ane axis nhatu (anogona kugadziriswa nemutoro we500-1000kg) anogonesa:

Kutamiswa kwezvikamu zvikuru mukati meworkshop pasina gwara rekushandisa nemaoko, nokudaro kudzivirira kubonderana kwezvinhu;

Kurongeka kwakanyatsojeka kwezvikamu zvine michina, zvakaita sekufambisa mapombi anorema ehydraulic kuenda kumaburi ekuisa pamidziyo yemuchina nekunyatsorongeka kwekuisa ±1mm, zvichideredza mipata yekubatanidza;

Kubata michina yakagadzirwa kunze kwe-line, zvakaita sekufambisa madhiraivha madiki akaunganidzwa (anorema matani 3-5 uye achida kubatana kwemarobhoti akawanda) kubva pamutsetse wekugadzira kuenda pakuchengetera.

3. Kutakura Zvinhu uye Kuchengetera Zvinhu: "Kufamba Kwakanaka" Kwemapallet Anorema

Nekuvandudzwa kwe e-commerce uye logistics yekugadzira, kudiwa kwekugadzirisa mapallet anorema (ane midziyo yemumba, fenicha, nezvinhu zveindasitiri) kuri kuwedzera. Marobhoti eservo ane axis matatu anogona kushandiswa pamwe chete nema warehouse ane high-bay uye masisitimu eAGV kuti zvibudirire:

Kutakura nekuburitsa mapaleti akawanda mumatura epamusoro-soro, ane simba rimwe chete rekubata rinosvika 500 kg, kuwedzera kwe50% kupfuura macrane ekare estacker;

Kuronga zvinhu zvinorema mumigwagwa yekufambisa zvinhu, zvakaita sekufambisa mapallet e300-400 kg emidziyo yemumaindasitiri kubva mumidziyo kuenda kumutsetse wekurongedza, kutsiva mabasa emaoko neforklifts, uye kuwedzera kushanda zvakanaka ne200%;

Kubatanidzwa kwakarongeka pakati pemitsara yekugadzira nedzimba dzekuchengetera zvinhu, zvakaita sekugonesa zvigadzirwa zvinorema zvakapedzwa kubva mumutsara wekugadzira kuti zvitamiswe zvakananga nerobhoti kuenda kumapallet eAGV, izvo zvinozoendeswa kudzimba neAGV, zvichibvisa kutamiswa kwepakati.

VI, Marobhoti eServo ane Axis matatu Angawedzera Sei "Kubatsira Kwawo Mutoro"?

Nekufambira mberi kwetekinoroji yezvekushandisa otomatiki mumaindasitiri, kushandiswa kwe ma-servo manipulators ane axis nhatu Mukugadzirisa zvinhu zvinorema zvichawedzera kukura, uye mutoro wavo uchasimudzirwawo kuti uve wakangwara, wakabatana, uye une girini.

Kugadziriswa kwemutoro zvine hungwaru: Nekuisa masensa (akadai semasensa ekurema uye masensa ekudzora simba), kuzivikanwa kwemutoro otomatiki uye kugadziriswa kunowanikwa. Iyo manipulator inogona kuona huremu hwezvinhu panguva chaiyo uye kugadzirisa otomatiki kubuda kwesimba uye kumhanya kwekufamba, ichidzivirira kurasikirwa kwesimba kunokonzerwa ne "kumhanya kwakaderera kwemitoro inorema uye kumhanya kwakakwirira kwemitoro yakareruka" uku ichivandudza kunyatsorongeka kwenzvimbo.

Kushandira pamwe nekubatana kwemapoka akawanda: Mune ramangwana, masisitimu ekubatana e "matatu-axis + akawanda-axis" achabuda. Semuenzaniso, ma "three-axis" Servo Manipulator inogona kunyanya kubata zvinhu zvinorema, nepo ruoko rwerobhoti rune mativi matanhatu ruchigona kuita kuunganidza nemazvo, zvichigadzira mhinduro yakabatana ye "kubata zvinhu zvinorema + mashandiro akaomarara."

Dhizaini yegirini uye inochengetedza simba: Kunyange zvazvo ichivandudza kugona kwemutoro, kushandiswa kwesimba kunoderedzwa kuburikidza nekushanda zvakanaka kwemota, madhiraivha eservo anochengetedza simba, uye kudzoreredza simba remabhureki. Semuenzaniso, imwe mhando ye three-axis servo manipulator ine mutoro we300kg inoshandisa simba shoma ne25% pane michina yechinyakare, zvichichengetedza mari inodarika 10,000 yuan pagore.

Mhedziso: Kubudirira ne "Kukwanisa Kutakura Kwakasimba" uye Kupa Simba ne "Kushanda Kwakakwana"

Dambudziko guru rekubata zvinhu zvinorema riri pakuti zvinhu zvinorema hazvienderane here nezvinodiwa nemitoro nemidziyo iripo. Ma-servo manipulators ane axis matatu, anonyanya kutarisisa "simba rekutakura zvinhu," anobatanidza kunyatsojeka, kugadzikana kwakanyanya, uye kuchinjika kwakanyanya. Haangogadzirisi chete "dambudziko rehuremu" hwekubata zvinhu zvinorema asiwo anovandudza kushanda zvakanaka kwekugadzira uye anoderedza njodzi dzekuchengetedza kuburikidza nekuita otomatiki kwemaitiro, zvichiita kuti zvive chinhu chakakosha mukuchinja kweindasitiri yekugadzira kuenda ku "mafekitori akangwara".